Жінки носять рукавички з XI ст.. Їх довго виготовляли із білого льону та прикрашали вишивкою. У XII столітті, коли попит на рукавички збільшився, виникли цехи рукавичок, спочатку в Італії, потім у Франції. У період Відродження рукавички як символ влади, розкоші, а й знаряддя вбивства.
З'явилися перші рукавички у Стародавньому Єгипті кілька тисяч років до нашої ери і виглядали дуже дивно та екзотично. Це були мішечки для рук із зав'язками на зап'ясті. Винайшли їх як захист рук від колючої трави для пастухів і хліборобів, а виготовляли з недорогих матеріалів.
За часів виникнення класових поділів вищі стани носили рукавички. з метою підкреслити свою обраність та соціальне становище. У рукавички одягав руки сам єгипетський фараон Тутанхамон і був у них похований, що підтверджує знахідка вчених 1922 року.
Назв у рукавичок було дуже багато: в'язанки, плетінки, зв'язки, рукавки – їх зазвичай в'язали; катанки, валянки – ви, мабуть, уже здогадалися, що їх валяли, як валянки. З хутра шили – шубниці, мохнатки та мохнашки. Поступово відбувався поділ понять. Рукавицями називали те, що шилося з хутра чи тканини.